唐僧到底教孙悟空、猪八戒、沙僧什么本领了，为什么三个人甘愿做唐僧的徒弟？

孙悟空、猪八戒，沙和尚到底从唐僧哪里学到了什么本事，为什么甘愿做唐僧的徒弟？或者说师傅的定义是什么，师傅有必要教徒弟本领么？